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行程极限保护是模组安全运行的最后一道防线。电机失控或程序错误时，没有极限保护，模组可能直接撞断结构件。这篇文章讲THK模组行程极限保护的设计要点。
先讲机械硬限位。硬限位是物理挡块，装在行程两端，即使驱动完全失控，滑块撞上硬限位就物理停住。设计要点是挡块强度要足够、吸能缓冲要设计（用缓冲垫、弹性挡块），否则高速撞击下挡块被撞飞或模组本体受损。硬限位是第一道也是最后的兜底。
再讲电气软限位。通过限位开关、传感器在行程两端提前感应，向控制系统发出停止信号。限位开关要冗余配置（常开常闭搭配），检测多个位置信号交叉验证，防止单个传感器失效误判。软限位在硬限位之前触发，先把运动刹住，硬限位只作为最终兜底。
还有编码器/伺服超程保护。在用位置闭环的系统中，软件可以设定软限位值，当位置超限立即报警停机。这类保护与机械限位无关，纯粹靠控制逻辑实现，是精度控制与安全保护结合的典型做法。
设计中还要考虑断电、急停情形。急停或断电瞬间，模组要有可靠的制动或抱死机制（如带刹车电机、电磁制动），防止载物自由坠落或滑移。垂直轴尤其要设计防坠落保护。
最后是保护系统的日常验证。极限保护不能装了就不管：定期做手动触发测试，确认硬限位、软限位、急停都按预期工作；传感器要清洁、接线要检查，防止灰尘和松动让保护"失灵"。
极限保护设计的原则是"多道设防、逐级拦截"：电气先停、机械兜底、刹车保命（垂直轴）。层层防线到位，模组运行才安全。深圳贤惠惠科技供应THK模组，也可以讨论极限保护方案的实现，有需要随时联系。 |
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